pitch、yaw、roll

在航空中，pitch、yaw、roll 下图所示。

• pitch 是围绕 X 轴旋转，也叫做俯仰角。
• yaw 是围绕 Y 轴旋转，也叫偏航角。
• roll 是围绕 Z 轴旋转，也叫翻滚角。

在 3D 系统中，假设视点为原点，则视点坐标系如下图所示，通常 z 轴的负方向是视点方向（OpenGL）。